以“智”促“制”  首自信自动焊牌机器人在水钢运行效果好

  近日，首自信公司为水钢定制的自动焊牌机器人系统在水钢钢轧事业部一棒线单捆计量区投入试运行，标志着水钢三条棒材生产线全部实现机器人自动焊牌。

       首自信公司将工业机器人应用作为重点产业，开发了多种工业机器人解决方案并在首钢内外部市场成功应用，在工业机器人应用领域积累了丰富的经验和能力，形成高水平的机器人应用研发的技术团队，目前在棒材厂焊牌领域研发出的一套成熟、高效、准确的自动焊标牌一体化解决方案，推动了钢铁制造向智能化转型升级。

2019年初，首自信为水钢打造的第一套自动焊牌机器人系统在水钢二棒线正式投用。这是首自信公司研发的全国首套全自动机器人焊牌系统。随后为助力首钢水钢工业智能化产业的发展，又加紧对水钢一棒线、三棒线机器人自动焊牌系统的研发创新。目前，整套自动焊标牌机器人系统包括：协调控制系统、机器人系统、旋转移动平台、钢捆识别和定位系统、钢捆跟踪和打印系统、送钉装置、焊标牌辅助装置、安全防护装置等。

在新项目的研发过程中，由于一棒线设备安装空间临时变化，机器人无法按原有方案平地安装。为不影响项目施工进度，双方技术人员现场交流改进技术方案，最终采用悬臂焊牌的设计方案，悬臂方案的应用有效解决了安装场地受限的问题，确保了项目如期完工。

自动焊牌机器人采用钢捆双端协同控制：通过钢捆跟踪结合图像识别定位技术，解决了钢捆准确定位和焊牌自动触发等难题，实现了两套工业机器人的协同作业，保证了钢捆两端同步焊牌无错位。利用应用数字孪生技术进行数字模型设计和焊牌流程仿真，通过图像识别分捆定位。为解决环境光对图像识别的影响，技术团队首次将深度学习，卷积神经网络技术引入图像识别分捆系统，有效解决了环境光对识别的影响，极大地提高了识别的准确率。引入双目视觉三维定位技术攻克了传统二维平面相机定位在遇到钢捆端面不齐的情况下容易造成焊枪头卡死，焊点不正等问题，使焊点定位更加精确，在钢捆端面不平的情况下也能稳定使用。

水钢二棒线自动焊标牌机器人系统自投运以来，运行情况良好，焊标牌成功率逐步稳定在99.5%以上，投用率达到99%以上，焊牌周期在35秒/捆以内，完全满足焊标牌工艺的要求。

当前三棒线、一棒线自动焊标牌机器人系统已经投入试运行，技术人员针对不同产品正在逐步优化各项参数，焊标牌的成功率和速度都在稳步提升。